Rockwell Automation Allen-Bradley Kinetix 5100 - Page 9

Rockwell Automation Publication 2198-UM004D-EN-P - December 2022 9
Table of Contents
E-CAM Control Settings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386
Master Axis Signal Source . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
Clutch Engagement and Disengagement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
E-CAM Alignment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
E-CAM Profile Types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400
Chapter 13
Kinetix 5100 Safe Torque Off
(STO) Feature
Certification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
Important Safety Considerations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
Category 3 Requirements According to ISO 13849-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
Stop Category Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
Performance Level (PL) and Safety Integrity Level (SIL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
Description of Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411
STO-related Fault Codes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412
Average Frequency of a Dangerous Failure per Hour. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414
Safe Torque Off Connector Data. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415
Wire the Safe Torque Off Circuit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415
Safe Torque Off Wiring Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416
Safe Torque Off Feature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416
Safe Torque Off Feature Bypass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417
Cascade the Safe Torque Off Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417
Safe Torque Off Specifications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 418
Safe Torque Off Wiring Diagrams. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 418
Chapter 14
Absolute Position Recovery System Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423
Compatible Servo Motors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423
Install the Battery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425
System Initialization. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
Pulse Number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
PUU Number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429
Initializing the Absolute Coordinates with Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429
Chapter 15
Programming via Drive
Parameters
Organization of Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
Parameter Groups. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
Description of Digital Input Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
Description of Digital Output Functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
Description of System Variable Monitoring. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440
Panel Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440
System Variable Monitoring Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440
System Variables List. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
Description of Parameter Monitoring. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
Use a MSG Instruction to Set Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447