8 Rockwell Automation Publication 2198-UM004D-EN-P - December 2022
Table of Contents
Shared PR Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
Monitoring Variables in PR Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
Homing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
Setting Homing Mode ID297 (P5.004) - PR Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
Configuring Homing Setting ID397 (P6.000) - PR Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
Homing Speed and Position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
Operation of Homing Types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
Constant Speed Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
Position Control Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
Position Command Types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
Jump Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
Write Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
Index Position Command. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
Hex Settings for Index Coordinate System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
Index Coordinates Settings Wizard. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
Index Position Command Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
Arithmetic Operation Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
Arithmetic Operations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
Use the PR Mode Editor in KNX5100C Software. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
Speed and Time Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
General Parameter Settings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
Homing Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
PR Mode Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
Display of PR Procedure in KNX5100C Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
Parts of the PR Display. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
Homing PR Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
Speed Command PR Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
Position Command PR Display. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
Jump Command PR Display. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352
Write Command PR Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352
Index Position Command PR Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
Arithmetic Operation PR Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
Trigger Methods for PR Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
Digital Input (DI) Trigger. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
Event Trigger. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
Use PR Command Trigger ID300 (P5.007) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
Use IO Mode and Add-On Instruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
PR Execution Process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
Sequence Command Execution. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
Command Interrupts Execution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
Overlap Command Execution. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
Arithmetic Operation Command Execution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
Chapter 12
Motion Control Applications High-speed Position Capture Function (CAP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
Using PR Command Programming with the Capture Function . . . . . . . . . . . . . . . 375
High-speed Position Compare Function (CMP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378
Data Array . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
E-CAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
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