Rockwell Automation Allen-Bradley Kinetix 5100 - Page 7

Rockwell Automation Publication 2198-UM004D-EN-P - December 2022 7
Table of Contents
Method for Using the System Analysis Tool. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
System Analysis Results. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
Chapter 10
Modes of Operation Select Operation Mode and Direction Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
Change using the Parameter Editor by using KNX5100C Software or
Programmatically . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
Position Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
PT Mode (Position Command with I/O Terminal Block Input) . . . . . . . . . . . . . . . . 237
Pulse Command Input Inhibitor (INHP). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
Analog Input. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
PR Mode (Position Command with Internal Register Input) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
Control Structure of Position Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
Position Mode Timing (PR Mode) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
Speed Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
Configure and Select the Preset Speeds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
Scaling the Analog Command (Speed Mode) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
Control Structure of Speed Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
Speed Mode Timing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
Zero Speed Threshold Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
Torque Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
Selection of Torque Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
Control Structure of Torque Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
Scaling of Analog Command (Torque Mode) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
Torque Mode Timing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
Filter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
Speed Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
Torque Mode Low Pass Filter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
Speed and Torque Limit Functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
Speed Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
Apply a Speed Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
Torque Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
Apply the Torque Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
Enable/Disable Limits by using VelocityTorqueLimitAction . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
Dual and Multi-modes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
IO Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
IO Mode - Position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
IO Mode - Home . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
IO Mode - Gear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
IO Mode - Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
IO Mode - Speed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
IO Mode - Torque. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
Analog Outputs and Monitoring. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
Chapter 11
Motion Control in PR Mode Detailed Operation in PR Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
Parameter Editor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
PR Mode Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288