Rockwell Automation Allen-Bradley Kinetix 5100 User Manual

6 Rockwell Automation Publication 2198-UM004D-EN-P - December 2022
Table of Contents
Configure Electronic Gear (E-Gear) Ratio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
Configure Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
Configure Notch Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
Configure Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
Configure Analog I/O. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
Configure Position, Velocity, and Current Loops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
Configure Position Loop. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
Configure Velocity Loop. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
Configure Current Loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
Digital I/O and Jog Function in KNX5100C Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
Configuration and Status of Digital Input (DI) and Digital Output (DO) Signals . . 185
Edit DIO Configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Jog Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
Chapter 8
Configure the Drive in Studio
5000 Logix Designer Application
Studio 5000 Logix Designer Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
Version History . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
Install the Kinetix 5100 Add-On Profile. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
Configure the Logix 5000 Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
Configure the Kinetix 5100 Drive Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
Support Automatic Device Configuration (ADC) in AOP Version 2 and Later . . . . . . . . 196
Connection RPI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
Inhibiting/Un-inhibiting an
I/O Connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
Download the Program. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
Chapter 9
Tuning Tuning Process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
Reset Gains to Default . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
Bandwidth . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
Autotuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
Autotuning Configuration Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
Autotuning via the Drive Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
Autotuning via KNX5100C Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
Alarms Related to Autotuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
Tuning via Tuning Mode 1 and Tuning Mode 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
Tuning Mode Process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
Tuning Mode 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
Tuning Mode 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
Tuning in Manual Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
Nested P-I Loop Gain Adjustment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
Manual Mode Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
Gain Adjustment of the Position Loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
Gain Adjustment of Velocity Loop. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
Low Frequency Vibration Suppression in Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
Mechanical Resonance Suppression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
System Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
Phase Margin and Gain Margin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
Guidelines for Gain/Phase Margin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229

Rockwell Automation Allen-Bradley Kinetix 5100 Specifications

General

Brand	Rockwell Automation
Model	Allen-Bradley Kinetix 5100
Category	Servo Drives
Language	English