YASKAWA NX100 - Page 11

Table of Contents
xi
149235-1CD
RE-CSO-A031
2 Manipulator Coordinate Systems
and Operations
2.1 Control Groups and Coordinate Systems . . . . . . . . . . 2-1
2.1.1 Control Group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-1
2.1.2 Types of Coordinate Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-2
2.2 General Operations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
 Check Safety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-3
 Select Teach Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-3
 Select Control Group. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-3
 Select Coordinate System. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-3
 Select Manual Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-3
 Servo ON. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-4
 Axis Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-4
 HIGH SPEED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-4
2.3 Coordinate Systems and Axis Operation . . . . . . . . . . . 2-5
2.3.1 Joint Coordinates. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-5
2.3.2 Cartesian Coordinates. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-6
2.3.3 Cylindrical Coordinates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-7
2.3.4 Tool Coordinates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-8
 Selecting the Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-9
2.3.5 User Coordinates. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-10
 Selecting User Coordinates. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-11
 Examples of User Coordinate Utilization. . . . . . . . . . . . . . .2-12
2.3.6 External Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-12
2.3.7 Control Point Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-13
2.3.8 Control Point Change . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-15
3 Teaching
3.1 Preparation for Teaching . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
3.1.1 Checking Emergency Stop Buttons. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-1
3.1.2 Setting the Teach Lock . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-1
3.1.3 Registering a Job. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-2
 Registering Job Names . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-2
 Registering Comments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-3
 Registering Control Groups. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-3
 Switching to the Teaching Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-3
3.2 Teaching Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
3.2.1 The Teaching Window. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-4
3.2.2 Interpolation Type and Play Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-5
 Joint Interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-5
 Linear Interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-6
 Circular Interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-7
 Spline Interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-8
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