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MPC5566 Reference Manual, Rev. 2
Freescale Semiconductor xxxix
21.4.10.2 Generating a TX Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21-36
21.4.10.3 Generating an RX Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21-37
21.4.10.4 LIN Error Handling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21-38
21.4.10.5 LIN Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21-39
Chapter 22
FlexCAN2 Controller Area Network
22.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-1
22.1.1 Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-2
22.1.2 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-2
22.1.3 Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-3
22.1.4 Modes of Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-4
22.1.4.1 Normal Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-4
22.1.4.2 Freeze Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-4
22.1.4.3 Listen-Only Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-4
22.1.4.4 Loop-Back Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-4
22.1.4.5 Module Disabled Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-4
22.2 External Signal Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-5
22.2.1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-5
22.2.2 Detailed Signal Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-5
22.2.2.1 CNRXx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-5
22.2.2.2 CNTXx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-5
22.3 Memory Map/Register Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-5
22.3.1 Memory Map . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-6
22.3.2 Message Buffer Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-7
22.3.3 Register Descriptions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-9
22.3.3.1 Module Configuration Register (CANx_MCR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-10
22.3.3.2 Control Register (CANx_CR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-12
22.3.3.3 Free Running Timer (CANx_TIMER) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-15
22.3.3.4 RX Mask Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-15
22.3.3.4.1RX Global Mask (CANx_RXGMASK) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-16
22.3.3.4.2RX 14 Mask (CANx_RX14MASK) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-17
22.3.3.4.3RX 15 Mask (CANx_RX15MASK) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-17
22.3.3.5 RX Individual Mask Registers (CANx_RXIMR0 through CANx_RXIMR63) . .
22-17
22.3.3.6 Error Counter Register (CANx_ECR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-18
22.3.3.7 Error and Status Register (CANx_ESR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-19
22.3.3.8 Interrupt Masks High Register (ICANx_IMRH) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-22
22.3.3.9 Interrupt Masks Low Register (CANx_IMRL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-22
22.3.3.10 Interrupt Flags High Register (CANx_IFRH) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-23
22.3.3.11 Interrupt Flags Low Register (CANx_IFRL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-24
22.4 Functional Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-24
22.4.1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-24
22.4.2 Transmit Process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-25
22.4.2.1 Arbitration Process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-25