User’s Manual L-22 V2.0, 2007-07
TC1796
System and Peripheral Units (Vol. 1 and 2)
Table of Contents
21.2 MSC Kernel Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21-36 [2]
21.2.1 Identification Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21-38 [2]
21.2.2 Status and Control Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21-39 [2]
21.2.3 Data Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21-59 [2]
21.3 MSC Module Implementation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21-62 [2]
21.3.1 Interface Connections of the MSC Modules . . . . . . . . . . . . . . . . 21-62 [2]
21.3.2 MSC0/MSC1 Module-Related External Registers . . . . . . . . . . . . 21-64 [2]
21.3.3 Clock Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21-65 [2]
21.3.3.1 Clock Control Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21-67 [2]
21.3.3.2 Fractional Divider Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21-68 [2]
21.3.4 Port Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21-70 [2]
21.3.4.1 Input/Output Function Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21-70 [2]
21.3.4.2 Pad Driver Mode Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21-74 [2]
21.3.5 On-Chip Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21-76 [2]
21.3.5.1 EMGSTOPMSC Signal (from SCU) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21-76 [2]
21.3.5.2 ALTINH and ALTINL Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21-76 [2]
21.3.5.3 DMA Controller Service Requests . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21-77 [2]
21.3.6 Interrupt Control Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21-78 [2]
22 Controller Area Network (MultiCAN) Controller . . . . . . . . . . . . . . 22-1 [2]
22.1 CAN Basics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-2 [2]
22.1.1 Addressing and Bus Arbitration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-2 [2]
22.1.2 CAN Frame Formats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-3 [2]
22.1.2.1 Data Frames . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-3 [2]
22.1.2.2 Remote Frames . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-5 [2]
22.1.2.3 Error Frames . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-7 [2]
22.1.3 The Nominal Bit Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-8 [2]
22.1.4 Error Detection and Error Handling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-9 [2]
22.1.5 Different CAN Implementations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-10 [2]
22.1.6 TTCAN Basics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-11 [2]
22.1.6.1 Time Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-11 [2]
22.1.6.2 Basic Cycle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-11 [2]
22.1.6.3 Global System Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-12 [2]
22.1.6.4 The System Matrix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-12 [2]
22.1.6.5 Generation of the Network Time Unit (NTU) . . . . . . . . . . . . . . 22-13 [2]
22.1.6.6 Global Time Generation and Drift Correction . . . . . . . . . . . . . 22-13 [2]
22.2 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-14 [2]
22.2.1 MultiCAN Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-15 [2]
22.2.2 Time-Triggered Extension (TTCAN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-17 [2]
22.3 MultiCAN Kernel Functional Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-18 [2]
22.3.1 Module Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-18 [2]
22.3.2 Clock Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-20 [2]
22.3.3 Port Input Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-22 [2]
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